Widmo częstotliwości

Skok jednostkowy

Impuls Diraca

Sygnał harmoniczny

PD

PID

PI

P

Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru i krotność par pierwiastków urojonych, powinna być co najwyżej równa jedności.

Na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze.

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) były większe od zera.

Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.

Warunkiem koniecznym stabilności jest aby wszystkie współczynniki wielomianu charakterystycznego an...a0 posiadały ten sam znak.

Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0)

Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)

Jeżeli układ otwarty jest niestabilny i jego transmitancja ma N0 biegunów w prawej półpłaszczyźnie to układ zamknięty jest stabilny wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0), N0/2 razy.

Transmitancje zakloceniowa

Transmitancje ukł. zamknietego

Transmitancje toru głównego

Transmitancje ukł. otwartego

Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności

Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej

Całkującym z inercją

Statycznym

Układ logiczny, którego wyjścia zależą wyłącznie od stanu jego wejść bieżących, tzn. nie zależą od stanów, które pojawiły się na wejściach układu w przeszłości

Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich)

Układ logiczny, którego działanie opisane jest funkcją przełączającą określającą sekwencję ruchów układu wykonawczego

Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego

Odpowiedz impulsowa jest równa odpowiedzi skokowej

Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej

Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej

Sygnałami wejściowym i wyjściowym, przy zerowych warunkach początkowych

Transformatami Laplace’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy niezerowych warunkach początkowych

Transformatami Fourier’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych

Transformatami Laplace’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych

Zapisaniu równania różniczkowego n-tego rzędu, będącego modelem układu automatyki jako n równań 1-go rzędu

Zapisaniu transmitancji operatorowej układu automatyki

Przestrzennym rozkładzie wektora sterowania i wektora stanu

Zdefiniowaniu macierzy stanu, macierzy wejść, macierzy wyjść i macierzy transmisji, odpowiednich do rzędu rozpatrywanego układu

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ muszą być mniejsze od zera

Podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ, do stopnia n-1, muszą być mniejsze od zera

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ muszą być większe od zera

Podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ, do stopnia n-1, muszą być większe od zera

Zmniejszenie wartości rezonansu na charakterystyce amplitudowoczęstotliwościowej elementu oscylacyjnego

Zwiększenie wartości maksymalnego przeregulowania w odpowiedzi skokowej elementu oscylacyjnego

Zmniejszenie wartości maksymalnego przeregulowania w odpowiedzi skokowej elementu oscylacyjnego

Zwiększenie wartości rezonansu na charakterystyce amplitudowofazowej elementu oscylacyjnego

Sekwencyjnych

Synchronicznych

Kombinacyjnych

Przełączających

Amplitudy sygnałów wejściowego i wyjściowego w tym układzie mają tę samą wartość

Amplituda sygnału wejściowego jest mniejsza niż amplituda sygnału wyjściowego

Amplituda sygnału wejściowego jest większa niż amplituda sygnału wyjściowego

W układzie nie następuje wzmocnienie sygnału

PP.

PD.

PI.

DD.

Metodę linii pierwiastkowych (mgp).

Metodę dominujących stałych czasowych.

Metodę zapasu fazy.

Metodę Zieglera-Nicholsa.

Za pomocą kryterium Michajłowa.

Za pomocą kryterium Nyquista.

Za pomocą kryterium całkowego.

Za pomocą kryterium stabilności aperiodycznej.

PI.

PP.

PD.

DD.

Duże przeregulowanie i mały czas regulacji.

Zerowe przeregulowanie i mały czas regulacji.

Zerowe przeregulowanie i duży czas regulacji.

Małe przeregulowanie i duży czas regulacji.

Jest to czas powodujący poprawienie stabilności układu regulacji.

Jest to czas niemający związku ze stabilnością.

Jest to czas powodujący pogorszenie stabilności układu regulacji.

Jest to czas określony dla granicy stabilności.

zerowe

ujemne lub dodatnie

zawsze dodatnie

zawsze ujemne

z charakterystyk częstotliwościowych ukł. otwartego

z linii pierwiastkowych (mgp)

z charakterystyk czasowych ukł.otwartego

z charakterystyk czasowych ukł.zamknietego

urojone

zespolone z dodatnią częścią rzeczywistą

ujemne rzeczywiste

zerowe rzeczywiste

idealnie różniczkujący

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny

inercyjny

idealnie całkujący

części proporcjonalnej

podwójnego różniczkowania

części różniczkującej

części całkującej

Z transmitancji układu zamkniętego.

Z transmitancji członu inercyjnego.

Z transmitancji układu otwartego.

Z transmitancji toru głównego.

Amplituda rezonansowa.

Przeregulowanie i czas regulacji.

Zapas wzmocnienia i fazy

Uchyb statyczny

Sygnał skokowy.

Widmo częstotliwości.

Sygnał losowy.

Sygnał harmoniczny.

O liniowości

O transformacie splotu.

O całkowaniu oryginału.

O różniczkowaniu oryginału.

Jest równa różnicy transformat tych funkcji.

Jest równa ilorazowi transformat tych funkcji.

Jest równa iloczynowi transformat tych funkcji.

Jest równa sumie transformat tych funkcji.

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy niezerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy transformatami Fouriera: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy sygnałami czasowymi: wyjściowym i wejściowym, przy zerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

Ts – 1

Ts + 2

Ts + 1

Ts – 2

(T1s – 1)(T2s – 1) lub (Ts – 1)2

(T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts + 1)2

(T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts – 1)2

(T1s – 1)(T2s – 1) lub (Ts + 1)2

Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności.

Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości ustalonej.

Członem, którego odpowiedź zawsze się zeruje.

Członem całkującym z inercją.

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej.

Odpowiedz impulsowa jest transformatą Laplace’a odpowiedzi skokowej.

Odpowiedz impulsowa jest transformatą Fouriera odpowiedzi skokowej.

Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej.

Współczynnik wzmocnienia, stałą czasową i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową.

Współczynnik wzmocnienia i czas opóźnienia.

Współczynnik wzmocnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia lub czas opóźnienia.

Współczynnik wzmocnienia lub liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową.

Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową i liczbę tłumienia.

Elementem 0 rzędu.

Elementem 2 rzędu.

Elementem 1 rzędu.

Elementem 3 rzędu.

Współczynnik wzmocnienia, czas opóźnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia, stałą czasową i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową.

Z drganiami o malejącej amplitudzie.

Z drganiami o rosnącej amplitudzie.

Z drganiami o stałej amplitudzie.

Bez drgań.

Bez drgań.

Z drganiami o malejącej amplitudzie.

Z drganiami o stałej amplitudzie.

Z drganiami o rosnącej amplitudzie.

Powoduje wyzerowanie przeregulowania.

Nie ma wpływu na przeregulowanie.

Powoduje zwiększenie wartości przeregulowania.

Powoduje zmniejszenie wartości przeregulowania.

Gdy liczba tłumienia pochodzi z przedziału otwartego zero-jeden.

Gdy liczba tłumienia wynosi minus jeden.

Gdy liczba tłumienia wynosi jeden.

Gdy liczba tłumienia jest równa zero.

Ze zbioru odpowiedzi na harmoniczne sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na liniowo narastające sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na impulsowe sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na skokowe sygnały wejściowe.

Jest parabolą.

Jest prostą pionową.

Jest prostą poziomą.

Jest prostą nachyloną pod pewnym kątem do osi czasu.

Wartość niezerową zależną od stałej czasowej.

Wartość nieskończenie wielką.

Wartość niezerową niezależną od stałej czasowej.

Wartość zerową niezależną od stałej czasowej.

Jest mierzony i podawany jako kombinacja sygnałów sprzężenia zwrotnego i do przodu.

Jest nie mierzony i nie wykorzystywany do sprzężeń.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia do przodu.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia do przodu.

Jest nie mierzony i nie wykorzystywany do sprzężeń.

Jest mierzony i podawany jako kombinacja sygnałów sprzężenia zwrotnego i do przodu.

Dodające sygnał sprzężenia zwrotnego do sygnału wejściowego.

Mnożące sygnał wejściowy przez sygnał sprzężenia zwrotnego.

Odejmujące sygnał sprzężenia zwrotnego od sygnału wejściowego.

Dzielące sygnał wejściowy przez sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest to różnica między sygnałem zakłócającym i wejściowym.

Jest to różnica między sygnałem wyjściowym i wejściowym.

Jest to różnica między sygnałem wejściowym i wyjściowym.

Jest to różnica między sygnałem wejściowym i zakłócającym.

Dodając transmitancje członów składowych. Odejmując transmitancje członów składowych. Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych. 1Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Odejmując transmitancje członów składowych.

Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych.

Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Dodając algebraicznie transmitancje członów składowych.

Odejmując transmitancje członów składowych.

Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych.

Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Dla stałego sygnału wejściowego jest utrzymywany na stałej wartości.

Odtwarza zmianę sygnału wejściowego, przebiegającą według z góry zadanego programu.

Jest niezależny od sygnału wejściowego.

Nadąża za zmianą sygnału wejściowego, mającą nieznany z góry charakter.

Nadąża za zmianą sygnału wejściowego, mającą nieznany z góry charakter.

Dla stałego sygnału wejściowego jest utrzymywany na stałej wartości.

Jest niezależny od sygnału wejściowego.

Odtwarza zmianę sygnału wejściowego, przebiegającą według z góry zadanego programu.

Do zbadania stabilności układu zamkniętego za pomocą kryterium Hurwitza.

Do wyznaczenia charakterystyki skokowej układu zamkniętego.

Do zbadania stabilności układu zamkniętego za pomocą kryterium Nyquista.

Do wyznaczenia charakterystyki impulsowej układu zamkniętego.

Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru wynosi dwa.

Krotność par pierwiastków urojonych wynosi trzy.

Występowanie pojedynczych pierwiastków na osi urojonej.

Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.

Wszystkie współczynniki równania charakterystycznego an...a0 mają ten sam znak.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przy zmianach pulsacji ω od 0 do nieskończoności nie obejmuje punktu (-1, j0).

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przy zmianach pulsacji ω od 0 do nieskończoności obejmuje punkt (-1, j0).

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przechodzi kolejno przez wszystkie ćwiartki układu współrzędnych.

Do otrzymania ujemnych sygnałów uchybu dla działających zakłóceń.

Do badania stabilności układów.

Do kształtowania charakterystyk statycznych i dynamicznych układów.

Do zbudowania modeli matematycznych układów.

Na początku układu przed głównym węzłem sumacyjnym.

W torze głównym za obiektem.

W torze sprzężenia zwrotnego.

W torze głównym, po głównym węźle sumacyjnym, przed obiektem,.

W torze głównym przed regulatorem.

W torze głównym przed obiektem.

W torze sprzężenia zwrotnego.

W torze głównym za obiektem.

Algebraiczna suma wszystkich sygnałów działających na układ jest różna od zera.

Algebraiczna suma wszystkich sygnałów działających na układ jest równa zero.

Odpowiedź układu liniowego na iloczyn sygnałów jest równa iloczynowi odpowiedzi na każdy sygnał z osobna.

Odpowiedź układu liniowego na sumę sygnałów jest równa sumie odpowiedzi na każdy sygnał z osobna.

Gdy jest opisany wyłącznie za pomocą algebraicznych równań liniowych.

Gdy sygnały działające na układ mają postać liniowych funkcji czasu.

Gdy jest opisany za pomocą liniowych równań algebraicznych i różniczkowych.

Gdy jest opisany wyłącznie za pomocą równań różniczkowych liniowych.

Nie można zmienić położenia członów.

Można człony zamienić miejscami.

Można zbudować schemat równoważny z połączeniem równoległym tych członów.

Można zbudować schemat równoważny ze sprzężeniem zwrotnym.

Takie, w którym występuje człon idealnie całkujący.

Takie, w którym występuje człon inercyjny.

Takie, w którym występuje człon idealnie różniczkujący.

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny.

Takie, w którym występuje człon idealnie różniczkujący.

Takie, w którym występuje człon idealnie całkujący.

Takie, w którym występuje człon inercyjny.

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny.

Urojone.

Zerowe rzeczywiste.

Ujemne rzeczywiste.

Zespolone z dodatnią częścią rzeczywistą.

Na zastąpieniu nieliniowego modelu matematycznego liniowym.

Na zastąpieniu liniowego modelu matematycznego pierwszą harmoniczną.

Na zastąpieniu liniowego modelu matematycznego nieliniowym.

Na zastąpieniu nieliniowego modelu matematycznego drugą harmoniczną.