Skok jednostkowy

Widmo częstotliwości

Sygnał harmoniczny

Impuls Diraca

PD

PI

P

PID

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) były większe od zera.

Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.

Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru i krotność par pierwiastków urojonych, powinna być co najwyżej równa jedności.

Na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze.

Warunkiem koniecznym stabilności jest aby wszystkie współczynniki wielomianu charakterystycznego an...a0 posiadały ten sam znak.

Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0)

Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)

Jeżeli układ otwarty jest niestabilny i jego transmitancja ma N0 biegunów w prawej półpłaszczyźnie to układ zamknięty jest stabilny wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0), N0/2 razy.

Transmitancje ukł. zamknietego

Transmitancje zakloceniowa

Transmitancje ukł. otwartego

Transmitancje toru głównego

Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej

Statycznym

Całkującym z inercją

Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności

Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego

Układ logiczny, którego działanie opisane jest funkcją przełączającą określającą sekwencję ruchów układu wykonawczego

Układ logiczny, którego wyjścia zależą wyłącznie od stanu jego wejść bieżących, tzn. nie zależą od stanów, które pojawiły się na wejściach układu w przeszłości

Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich)

Odpowiedz impulsowa jest równa odpowiedzi skokowej

Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej

Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej

Sygnałami wejściowym i wyjściowym, przy zerowych warunkach początkowych

Transformatami Laplace’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy niezerowych warunkach początkowych

Transformatami Fourier’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych

Transformatami Laplace’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych

Przestrzennym rozkładzie wektora sterowania i wektora stanu

Zapisaniu transmitancji operatorowej układu automatyki

Zapisaniu równania różniczkowego n-tego rzędu, będącego modelem układu automatyki jako n równań 1-go rzędu

Zdefiniowaniu macierzy stanu, macierzy wejść, macierzy wyjść i macierzy transmisji, odpowiednich do rzędu rozpatrywanego układu

Podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ, do stopnia n-1, muszą być mniejsze od zera

Podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ, do stopnia n-1, muszą być większe od zera

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ muszą być większe od zera

Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ muszą być mniejsze od zera

Zwiększenie wartości rezonansu na charakterystyce amplitudowofazowej elementu oscylacyjnego

Zwiększenie wartości maksymalnego przeregulowania w odpowiedzi skokowej elementu oscylacyjnego

Zmniejszenie wartości rezonansu na charakterystyce amplitudowoczęstotliwościowej elementu oscylacyjnego

Zmniejszenie wartości maksymalnego przeregulowania w odpowiedzi skokowej elementu oscylacyjnego

Przełączających

Kombinacyjnych

Sekwencyjnych

Synchronicznych

Amplituda sygnału wejściowego jest większa niż amplituda sygnału wyjściowego

W układzie nie następuje wzmocnienie sygnału

Amplituda sygnału wejściowego jest mniejsza niż amplituda sygnału wyjściowego

Amplitudy sygnałów wejściowego i wyjściowego w tym układzie mają tę samą wartość

PP.

PD.

PI.

DD.

Metodę dominujących stałych czasowych.

Metodę linii pierwiastkowych (mgp).

Metodę zapasu fazy.

Metodę Zieglera-Nicholsa.

Za pomocą kryterium Michajłowa.

Za pomocą kryterium całkowego.

Za pomocą kryterium Nyquista.

Za pomocą kryterium stabilności aperiodycznej.

PD.

PI.

PP.

DD.

Zerowe przeregulowanie i mały czas regulacji.

Zerowe przeregulowanie i duży czas regulacji.

Małe przeregulowanie i duży czas regulacji.

Duże przeregulowanie i mały czas regulacji.

Jest to czas określony dla granicy stabilności.

Jest to czas powodujący poprawienie stabilności układu regulacji.

Jest to czas niemający związku ze stabilnością.

Jest to czas powodujący pogorszenie stabilności układu regulacji.

zawsze ujemne

zawsze dodatnie

zerowe

ujemne lub dodatnie

z charakterystyk czasowych ukł.zamknietego

z charakterystyk częstotliwościowych ukł. otwartego

z linii pierwiastkowych (mgp)

z charakterystyk czasowych ukł.otwartego

ujemne rzeczywiste

urojone

zespolone z dodatnią częścią rzeczywistą

zerowe rzeczywiste

idealnie różniczkujący

idealnie całkujący

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny

inercyjny

części całkującej

części różniczkującej

podwójnego różniczkowania

części proporcjonalnej

Z transmitancji członu inercyjnego.

Z transmitancji toru głównego.

Z transmitancji układu zamkniętego.

Z transmitancji układu otwartego.

Uchyb statyczny

Przeregulowanie i czas regulacji.

Amplituda rezonansowa.

Zapas wzmocnienia i fazy

Sygnał harmoniczny.

Sygnał skokowy.

Sygnał losowy.

Widmo częstotliwości.

O transformacie splotu.

O liniowości

O całkowaniu oryginału.

O różniczkowaniu oryginału.

Jest równa różnicy transformat tych funkcji.

Jest równa ilorazowi transformat tych funkcji.

Jest równa iloczynowi transformat tych funkcji.

Jest równa sumie transformat tych funkcji.

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy niezerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy transformatami Fouriera: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

Pomiędzy sygnałami czasowymi: wyjściowym i wejściowym, przy zerowych warunkach początkowych.

Ts – 1

Ts – 2

Ts + 2

Ts + 1

(T1s – 1)(T2s – 1) lub (Ts – 1)2

(T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts + 1)2

(T1s – 1)(T2s – 1) lub (Ts + 1)2

(T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts – 1)2

Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności.

Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości ustalonej.

Członem, którego odpowiedź zawsze się zeruje.

Członem całkującym z inercją.

Odpowiedz impulsowa jest transformatą Fouriera odpowiedzi skokowej.

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej.

Odpowiedz impulsowa jest transformatą Laplace’a odpowiedzi skokowej.

Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej.

Współczynnik wzmocnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia, stałą czasową i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową.

Współczynnik wzmocnienia i czas opóźnienia.

Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia lub liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową.

Współczynnik wzmocnienia lub czas opóźnienia.

Elementem 1 rzędu.

Elementem 0 rzędu.

Elementem 3 rzędu.

Elementem 2 rzędu.

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową.

Współczynnik wzmocnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia, czas opóźnienia i liczbę tłumienia.

Współczynnik wzmocnienia, stałą czasową i liczbę tłumienia.

Z drganiami o malejącej amplitudzie.

Z drganiami o rosnącej amplitudzie.

Bez drgań.

Z drganiami o stałej amplitudzie.

Z drganiami o stałej amplitudzie.

Bez drgań.

Z drganiami o malejącej amplitudzie.

Z drganiami o rosnącej amplitudzie.

Powoduje zwiększenie wartości przeregulowania.

Nie ma wpływu na przeregulowanie.

Powoduje wyzerowanie przeregulowania.

Powoduje zmniejszenie wartości przeregulowania.

Gdy liczba tłumienia jest równa zero.

Gdy liczba tłumienia wynosi minus jeden.

Gdy liczba tłumienia pochodzi z przedziału otwartego zero-jeden.

Gdy liczba tłumienia wynosi jeden.

Ze zbioru odpowiedzi na harmoniczne sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na impulsowe sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na liniowo narastające sygnały wejściowe.

Ze zbioru odpowiedzi na skokowe sygnały wejściowe.

Jest prostą poziomą.

Jest parabolą.

Jest prostą nachyloną pod pewnym kątem do osi czasu.

Jest prostą pionową.

Wartość niezerową niezależną od stałej czasowej.

Wartość zerową niezależną od stałej czasowej.

Wartość niezerową zależną od stałej czasowej.

Wartość nieskończenie wielką.

Jest nie mierzony i nie wykorzystywany do sprzężeń.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia do przodu.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest mierzony i podawany jako kombinacja sygnałów sprzężenia zwrotnego i do przodu.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest nie mierzony i nie wykorzystywany do sprzężeń.

Jest mierzony i podawany jako kombinacja sygnałów sprzężenia zwrotnego i do przodu.

Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia do przodu.

Dodające sygnał sprzężenia zwrotnego do sygnału wejściowego.

Odejmujące sygnał sprzężenia zwrotnego od sygnału wejściowego.

Mnożące sygnał wejściowy przez sygnał sprzężenia zwrotnego.

Dzielące sygnał wejściowy przez sygnał sprzężenia zwrotnego.

Jest to różnica między sygnałem wejściowym i wyjściowym.

Jest to różnica między sygnałem zakłócającym i wejściowym.

Jest to różnica między sygnałem wyjściowym i wejściowym.

Jest to różnica między sygnałem wejściowym i zakłócającym.

Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych.

Dodając transmitancje członów składowych. Odejmując transmitancje członów składowych. Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych. 1Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Odejmując transmitancje członów składowych.

Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Odejmując transmitancje członów składowych.

Dodając algebraicznie transmitancje członów składowych.

Mnożąc przez siebie transmitancje członów składowych.

Dzieląc przez siebie transmitancje członów składowych.

Nadąża za zmianą sygnału wejściowego, mającą nieznany z góry charakter.

Dla stałego sygnału wejściowego jest utrzymywany na stałej wartości.

Jest niezależny od sygnału wejściowego.

Odtwarza zmianę sygnału wejściowego, przebiegającą według z góry zadanego programu.

Jest niezależny od sygnału wejściowego.

Nadąża za zmianą sygnału wejściowego, mającą nieznany z góry charakter.

Dla stałego sygnału wejściowego jest utrzymywany na stałej wartości.

Odtwarza zmianę sygnału wejściowego, przebiegającą według z góry zadanego programu.

Do wyznaczenia charakterystyki skokowej układu zamkniętego.

Do zbadania stabilności układu zamkniętego za pomocą kryterium Nyquista.

Do wyznaczenia charakterystyki impulsowej układu zamkniętego.

Do zbadania stabilności układu zamkniętego za pomocą kryterium Hurwitza.

Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.

Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru wynosi dwa.

Występowanie pojedynczych pierwiastków na osi urojonej.

Krotność par pierwiastków urojonych wynosi trzy.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przechodzi kolejno przez wszystkie ćwiartki układu współrzędnych.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przy zmianach pulsacji ω od 0 do nieskończoności obejmuje punkt (-1, j0).

Wszystkie współczynniki równania charakterystycznego an...a0 mają ten sam znak.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przy zmianach pulsacji ω od 0 do nieskończoności nie obejmuje punktu (-1, j0).

Do zbudowania modeli matematycznych układów.

Do otrzymania ujemnych sygnałów uchybu dla działających zakłóceń.

Do kształtowania charakterystyk statycznych i dynamicznych układów.

Do badania stabilności układów.

W torze głównym za obiektem.

W torze sprzężenia zwrotnego.

Na początku układu przed głównym węzłem sumacyjnym.

W torze głównym, po głównym węźle sumacyjnym, przed obiektem,.

W torze sprzężenia zwrotnego.

W torze głównym za obiektem.

W torze głównym przed regulatorem.

W torze głównym przed obiektem.

Odpowiedź układu liniowego na sumę sygnałów jest równa sumie odpowiedzi na każdy sygnał z osobna.

Algebraiczna suma wszystkich sygnałów działających na układ jest równa zero.

Odpowiedź układu liniowego na iloczyn sygnałów jest równa iloczynowi odpowiedzi na każdy sygnał z osobna.

Algebraiczna suma wszystkich sygnałów działających na układ jest różna od zera.

Gdy jest opisany za pomocą liniowych równań algebraicznych i różniczkowych.

Gdy sygnały działające na układ mają postać liniowych funkcji czasu.

Gdy jest opisany wyłącznie za pomocą równań różniczkowych liniowych.

Gdy jest opisany wyłącznie za pomocą algebraicznych równań liniowych.

Można zbudować schemat równoważny z połączeniem równoległym tych członów.

Nie można zmienić położenia członów.

Można zbudować schemat równoważny ze sprzężeniem zwrotnym.

Można człony zamienić miejscami.

Takie, w którym występuje człon idealnie całkujący.

Takie, w którym występuje człon idealnie różniczkujący.

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny.

Takie, w którym występuje człon inercyjny.

Takie, w którym występuje człon idealnie różniczkujący.

Takie, w którym występuje człon idealnie całkujący.

Takie, w którym występuje człon proporcjonalny.

Takie, w którym występuje człon inercyjny.

Zespolone z dodatnią częścią rzeczywistą.

Ujemne rzeczywiste.

Zerowe rzeczywiste.

Urojone.

Na zastąpieniu liniowego modelu matematycznego pierwszą harmoniczną.

Na zastąpieniu liniowego modelu matematycznego nieliniowym.

Na zastąpieniu nieliniowego modelu matematycznego drugą harmoniczną.

Na zastąpieniu nieliniowego modelu matematycznego liniowym.